集成电路应用杂志社

摘要：阐述针对双轮腿机器人的结构特点，提出一种改进的路径规划方法。首先对栅格地图进行优化，包括对障碍物分类并引入直接穿越式避障策略、在可通行区域添加崎岖路面代价信息、对包围型障碍物进行填充处理。其次优化规划算法，根据障碍物密集程度动态调整启发函数权重，并在评估函数中整合崎岖路面代价。仿真结果表明，地图优化使遍历节点减少36.61%、寻路时间缩短39.02%、路径长度降低14.30%；算法优化使机器人路径通过总代价降低65.38%。

关键词： 双轮腿机器人;A*算法;穿越式避障;障碍物填充;

DOI： 10.19339/j.issn.1674-2583.2025.10.033

专辑： 信息科技

专题： 自动化技术

分类号： TP242